リアルタイム処理と制御

結論：このレッスンで押さえる4つ

• リアルタイム処理：データが発生したらすぐ処理を始め、決められた時間内に結果を返す処理
• ハードリアルタイム：期限を1回でも破ると重大な事態になるもの（例：エアバッグ）
• シーケンス制御：決められた順序・条件に従って、制御を1段ずつ進める方式（例：洗濯機の「洗い→すすぎ→脱水」）
• ライントレースカー：センサの値から、車が線のどちら側にずれたかを読み取り、逆方向へ戻すように左右のモータを調整する

リアルタイム処理と、ほかの処理方式の違い

リアルタイム処理の要点は「発生と同時に始める」と「制限時間内に返す」の2つです。すぐ応答できるように、プログラムを主記憶（メモリ）に常駐させておくこともあります。試験では、ほかの処理方式の説明が選択肢に並ぶので、次の表で見分けます。

たとえるなら、リアルタイム処理は「注文が入ったらすぐ作り、10分以内に出す厨房」です。バッチ処理は「夜にまとめて仕込む」作業にあたります。

ハードリアルタイムとソフトリアルタイム

リアルタイムシステムは、期限を破ったときの被害の大きさで2つに分けます。命や設備に関わるものがハードで、少し遅れても困るだけで済むものがソフトです。

座席予約やバンキングは「お金に関わるから重大そう」に見えますが、数秒遅れても事故にはなりません。そのためソフトに分類されます。

シーケンス制御と、ほかの制御方式の違い

シーケンス制御は「手順書どおりに1段ずつ進める」制御です。洗濯機や信号機、工場の組立ラインで使われています。試験では、同じ「制御」と名の付くほかの方式と取り違えさせる問題が出ます。

PLC（工場の機械を動かす専用の制御用コンピュータ）は、ラダー図でシーケンスプログラムを書いて機械を制御します。ラダー図は、はしご（ladder）のような形をした回路図風の書き方です。「リレー回路のハードウェアで制御する」という選択肢は、PLCが置き換えた昔の方式なので不正解です。

ライントレースカー：センサ値でモータを調整する

考え方は1つで、「ずれた方向と逆に曲がる」だけです。車は、左右の後輪の速さの差で曲がります。右に曲がりたいなら、左のモータを上げて右のモータを下げます。

この問題の反射型光センサは、黒に掛かるほど出力値が小さくなります。直感（黒い＝大きい）と逆なので、ここで取り違えないことが勝負です。

• センサL出力＞センサR出力 → Rのほうが黒に多く掛かっている → 線は右側にある → 右へ曲がる（L上げ・R下げ）
• センサL出力＜センサR出力 → Lのほうが黒に多く掛かっている → 線は左側にある → 左へ曲がる（L下げ・R上げ）

つまり、2つの条件ではモータの上げ下げが必ず逆になります。条件が変わってもモータの動きが同じになっている選択肢（ア・エ）は、その時点で除外できます。