システム構成要素
平成29年度 秋期 基本情報技術者試験 午前 問4
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータ L 及び R の回転速度を制御する。センサ L 及び R は反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
左: 黒い円の線。円周上の一点を拡大した図。拡大図: 黒い帯（円）が上方向（進行方向の矢印が上向き）に走り，その上に車が乗る。車の前方左にセンサL，前方右にセンサR（黒帯の縁付近），車の中央前方に前輪，その下に制御部，後方左に後輪＋モータL，後方右に後輪＋モータR。ラベル: 進行方向，センサL，センサR，前輪，制御部，後輪，モータL，モータR，円。
表（行=選択肢，列=センサL出力値＞センサR出力値のとき［モータL回転速度，モータR回転速度］／センサL出力値＜センサR出力値のとき［モータL回転速度，モータR回転速度］）:
| L>R モータL | L>R モータR | L<R モータL | L<R モータR | |
|---|---|---|---|---|
| ア | 上げる | 下げる | 上げる | 下げる |
| イ | 上げる | 下げる | 下げる | 上げる |
| ウ | 下げる | 上げる | 上げる | 下げる |
| エ | 下げる | 上げる | 下げる | 上げる |
- ア センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる
- イ センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる
- ウ センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる
- エ センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる
出典：平成29年度 秋期 基本情報技術者試験 午前 問4
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正解：イ
覚える知識
ライントレースカーのセンサ値によるモータ制御
ライントレース制御では、センサ出力の左右差から線とのずれを検知し、線に戻るよう左右モータの速度差を調整する。
この問題で必要なこと
黒線に掛かる比率が大きいほど出力値が小さい特性から、左右のセンサ値の大小で車が線のどちらにずれたかを読み取り、反対側へ戻す向きにモータ回転速度を調整する。
ひっかけ
センサ出力の大小と黒に掛かる比率の関係を逆に読むと、モータの上げ下げが逆の選択肢を選んでしまう。
この知識の出題：本試験系 1 回・免除試験 3 回（公開問題での観測値）