システム構成要素
基本情報技術者試験 科目A免除 修了試験 20190127 実施分 問4
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータ L 及び R の回転速度を制御する。センサ L 及び R は反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
左: 黒い太線の円とその上の小さな車。右: 拡大図。黒い帯（円）が上方向（進行方向↑）に伸び，その上に車が乗る。車の前方左にセンサL，前方右にセンサR，中央上部に前輪，その下に制御部，後方左右に後輪（左にモータL，右にモータR）。
選択肢表（列: センサL出力値＞センサR出力値のとき［モータL回転速度，モータR回転速度］／センサL出力値＜センサR出力値のとき［モータL回転速度，モータR回転速度］）
ア: 上げる，下げる／上げる，下げる
イ: 上げる，下げる／下げる，上げる
ウ: 下げる，上げる／上げる，下げる
エ: 下げる，上げる／下げる，上げる
- ア センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる
- イ センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる
- ウ センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 上げる，モータR回転速度 下げる
- エ センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる／センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 下げる，モータR回転速度 上げる
出典：基本情報技術者試験 科目A免除 修了試験 20190127 実施分 問4
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正解：イ
覚える知識
ライントレースカーのセンサ値によるモータ制御
ライントレースカーは、黒線から外れた側のセンサ値の変化に応じて左右の駆動輪の速度差で線上に戻す。
この問題で必要なこと
黒線にかかるほど出力値が小さい。L>Rは左センサが黒から外れ車が右に寄った状態なので、左へ戻すため左モータを上げ右を下げる。L<Rでは逆。
ひっかけ
センサ出力の大小と黒への掛かり方の関係を逆に読ませる。
この知識の出題：本試験系 1 回・免除試験 3 回（公開問題での観測値）