システム構成要素
基本情報技術者試験 科目A免除 修了試験 20200726 実施分 問6
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータ L 及び R の回転速度を制御する。センサ L 及び R は反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
左に黒い円の図。円周上の一点を拡大した図: 黒い円弧（円）の上を進行方向（上向き矢印）に車が走る。車の先頭左にセンサ L，先頭右にセンサ R，中央に前輪，その下に制御部，後部左右に後輪，左後輪にモータ L，右後輪にモータ R が付く。
選択肢の表:
| センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 | モータR回転速度 | センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 | モータR回転速度 | |
|---|---|---|---|---|
| ア | 上げる | 下げる | 上げる | 下げる |
| イ | 上げる | 下げる | 下げる | 上げる |
| ウ | 下げる | 上げる | 上げる | 下げる |
| エ | 下げる | 上げる | 下げる | 上げる |
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出典：基本情報技術者試験 科目A免除 修了試験 20200726 実施分 問6（問題文は IPA の公開問題。解説は当サイト作成）
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正解：イ
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ライントレースカーのセンサ値によるモータ制御
ライントレースは、左右センサ値の差に応じて左右モータの速度差で進路を戻す制御である。
この問題で必要なこと
黒に掛かるほど出力が小さい。センサL出力が大きい（右へずれた）ときは左へ曲がるためモータLを上げ、Rを下げる。逆の場合はその反対。
ひっかけ
左右の回転方向を取り違える選択肢を並べる。
この知識の出題：本試験系 1 回・免除試験 3 回（公開問題での観測値）。頻出知識ランキング534位（全1,254件中）。