システム構成要素
基本情報技術者試験 科目A免除 修了試験 20250608 実施分 問4
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータ L 及び R の回転速度を制御する。センサ L 及び R は反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
左図: 大きな黒い円の円周上に小さな車が置かれている。右の拡大図: 黒い帯（円の一部）が上方向（進行方向の矢印）へ伸びる上に車があり，車の前方左右にセンサ L（左）とセンサ R（右）が黒帯の両縁付近に付いている。車の前部中央に前輪，中央に制御部，後部左右に後輪があり，左後輪にモータ L，右後輪にモータ R が接続。
表（選択肢）:
| センサL出力値＞センサR出力値のとき: モータL回転速度 | モータR回転速度 | センサL出力値＜センサR出力値のとき: モータL回転速度 | モータR回転速度 | |
|---|---|---|---|---|
| ア | 上げる | 下げる | 上げる | 下げる |
| イ | 上げる | 下げる | 下げる | 上げる |
| ウ | 下げる | 上げる | 上げる | 下げる |
| エ | 下げる | 上げる | 下げる | 上げる |
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出典：基本情報技術者試験 科目A免除 修了試験 20250608 実施分 問4（問題文は IPA の公開問題。解説は当サイト作成）
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正解：イ
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ライントレースカーのセンサ値によるモータ制御
黒線に掛かる比率が小さい側のセンサ出力は大きく、その側へ寄り過ぎているので反対向きに旋回させる制御を行う。
この問題で必要なこと
センサ出力値が大きい側は黒から外れている側なので、その側のモータを下げ反対側を上げて黒線側へ向きを戻す。
ひっかけ
左右の増減方向を逆にすると線から離れる方向へ旋回する。ア・エは左右対称でない制御になっていない。
この知識の出題：本試験系 1 回・免除試験 3 回（公開問題での観測値）